A gerincesek végtagjainak többféle irányba lehetséges mozgását az ízületek teszik lehetővé. Az ízületben a találkozó csontvégek, szinte súrlódásmentes elmozdulásra képesek egymáshoz képest.
Az ízületek általános felépítését tekintve az ízületi végeket sima felszínű porc borítja, amelyek sima elmozdulását egy sajátos kenőanyag, az ízületi folyadék segíti elő. Az ízületeket egy zárt ízületi tok veszi körül, amelynek belső rétege az ízületi folyadékot termeli, külső rétege pedig kötőszövet amelynek védelmi és mechanikai szerepe van.
Példák ízületekre: váll-, könyök-, csukló-, comb-, térd-, bokaízület stb.